La RoboController è una scheda progetta per svolgere la funzione di unità avanzata di controllo motori in tutte quelle applicazioni dove serve un controllo RealTime di due motori DC con feedback tramite encoder e la possibilità di comunicazione con una unità di controllo superiore quale può essere un personal computer.

Il cuore di questo prodotto è  il dsPic33FJ128MC804, un dsPIC molto evoluto facente parte della famiglia di microcontrollori per il “Motor Control”  ideato appositamente per questo tipo di applicazioni.

RoboController_V2 vista complessiva

Sfruttando appieno le  caratteristiche di questo microcontrollore è stata realizzata una scheda  molto avanzata pensata per essere affidabile e garantire il corretto funzionamento anche in condizioni di utilizzo professionali.

RoboController_V2 vista complessiva TOP

CARATTERISTICHE

CPU

• Architettura a 16bit
• CPU da 40 MIPS con quarzo da 10Mhz ( @ 3,0V -3,6V):
• 128K di memoria flash e 16K di memoria RAM
• 83 base instructions: mostly 1 word/1 cycle
• 5-cycle latency 118 interrupt vectors

INGRESSI ENCODER

Motor Output RoboController V2

• 2 ingressi per la gestione simultanea di due encoder incrementali
• Phase A, Phase B, and index pulse input
• 16-bit up/down position counter
• Programmable digital noise filters on inputs
• Gestione hardware della quadratura 2X o 4X
• Jumper per la selezione della modalità PUSH-PULL o OPEN-DRAIN
• Uscita per alimentare gli ENCODER a 5Vdc o alla tensione di alimentazione della scheda.
• Protezione per sovratensioni fino a 48Vdc ( max 1Sec ) e scariche ESD

USCITE PER CONTROLLO MOTORI

Motor Output RoboController V2

• Buffer in uscita 74ACT244DW per avere uscite 0-5Vdc ad alta corrente ( up to 20mA )
• 2 connettori di uscita uscite per pilotare i principali tipi di driver di potenza per motori DC.
• 2ch PWM, 1ch ENABLE e un canale ausiliario ( FAN o driver relè ) su ciascun connettore d’uscita
• Segnale AUX configurabile come uscita bufferata o ingresso tramite jumper.
• 16-bit Motor Control PWM
• Programmable dead-time and output polarity

ALIMENTATORE

Alimentatore RoboController V2

• Ingresso alimentazione da 7 a 30Vdc ( ideale quindi sia per robo in 12 che in 24Vdc )
• Alimentatore switching ad alta efficenza per ottenere i 5Vdc
• Regolatore Low-Drop per ricavare i 3V3 a basso rumore.

COMUNICAZIONE

• 2 porte UART TTL ( 3V logic )  su due connettori dedicati con segnale Rx, Tx e un segnale General Porpouse ( Direction )
  

  Connettore COM1 e COM2 TTL

• Connettore dedicato per l’interfaccia I2C.
  

  I2C Connector

• Predisposizione per il montaggio di un modulo Xbee della Maxstream sovrapposto alla porta COM1
  

  XBee Output RoboController V2

• Porta RS485 sovrapposta alla COM2 con JUMPER per abilitare/disabilitare la RS485 e jumper per le polarizzazioni.
  

  COM2 RS485 Output

INGRESSI ANALOGICI

Analog Inpunt RoboController V2

• 4 ingressi analogici
• Conversione a 10bit @ 1,1Msp o 12bit @ 500Ksps
• Two and four simultaneous samples (10-bit ADC)
• Conversion possible in Sleep mode
• Conversion start can be manual or synchronized with one of four trigger sources

I/O GENERICO

• Possibilità di rimappare le periferiche da software e di utilizzare gli I/O delle porte COM e I2C come I/O generici.
• 2 LED general porpouse  da 3mm ( rispettivamente rosso e giallo )
  

  General Porpouse LED

• 2 LED per i segnali RSSI e ASSOCIATE del modulo XBEE

Tags: 16-bit, dsPic33FJ128MC804, encoder, RoboController